慶長8年（1603）、徳川家康が京都御所の守護と将軍上洛の際の宿泊所として築城。国宝・二の丸御殿は、慶応3年（1867）に徳川慶喜が大政奉還の意思を表明したことで有名である。御殿は江戸初期の書院造の代表で、狩野派による障壁画など見どころが多い。国の特別名勝である二の丸庭園は、後水尾天皇の行幸に伴い、小堀遠州らのもと改修されたと伝えられる。城内は梅、桜、サツキ、椿、紅葉など四季を通じて楽しめる。また、2024年9月からは18年ぶりに本丸御殿が公開されている。世界文化遺産。