慶長8年（1603）に、徳川家康が京都御所の守護と将軍上洛の際の宿泊所として築城した。徳川慶喜が大政奉還の意思を表明した国宝・二の丸御殿は、狩野派による障壁画など見どころが多い。国の特別名勝である二の丸庭園は、後水尾天皇の行幸に伴い、小堀遠州のもと改修されたと伝えられる。城内には梅、桜、サツキ、椿、紅葉など四季を通じて楽しめる。本丸御殿は保存修理工事中。世界文化遺産登録。